通用电磁流量计应用程序编程：机器功能原理

    Universal Robots已成为协作电磁流量计行业的领导者。它们在易于实施和编程方面也享有盛誉。毫无疑问，与其他协作电磁流量计产品和传统工业电磁流量计相比，Universal Robots具有非常用户友好的界面。对于大多数应用程序，有一个快速的“开箱即用到生产”实现。Universal Robots不是需要一个工程师团队或一个专门的程序员，而是由技术人员进行编程，有时甚至是以前执行电磁流量计正在执行的任务的操作员。




    话虽如此，在我多年支持和参与新UR应用程序的经验，以及自己的编程应用程序和测试中，我看到新用户中反复出现的主题。学习新界面可以使用户的注意力远离尽可能高效。用户的想法是进入哪里找到某个按钮或菜单，而不是想“我能做些什么来使这个过程更有效和可靠？”

    本条目将是根据我的经验从新的UR程序员中获得的多部分最佳实践和技巧的第一部分，以便更快，更轻松地编程UR。这些不是详细的程序说明，​​如UR手册中所示。相反，这些将有助于新用户利用多年的经验使他们当前和未来的应用程序编程更有效，即使他们已经阅读了UR手册封面。

    编程重要的应用流量计
    在深入编程电磁流量计将要执行的任务之前，最好退后一步，思考一下电磁流量计“知道”对什么有用。为了便于理解，我们将对电磁流量计进行人格化，所以不要担心，它不会起来并开始违背人性。电磁流量计对周围环境一无所知，因此不能相对于您的机器或其他应用流量计移动; 它只知道它自身的位置，即基本坐标系。

    您要做的第一件事就是记下应用程序中有助于电磁流量计能够相对移动的所有内容 - 这可以是机器流量计，例如夹具和定位夹具到桌子和装载/卸载托盘。确保选择应用程序感兴趣的物理特征（考虑电磁流量计与物体进行物理交互的位置）。能够以已知的方式围绕这些物理特征移动电磁流量计（即：定义的坐标系）将在编程阶段节省时间和挫折。

    要配置新流量计，请导航到机械手中的“安装”选项卡，然后选择“流量计”。基础和工具是已知的内置坐标系统，电磁流量计可以相对于其移动，在这里您可以根据应用需求添加自己的坐标系统。我建议使用平面流量计，因为它最容易可视化和正确定义，因为它只需要三个单独的点。通过这种方式，您可以精确控制原点和坐标系轴的位置。我们人类喜欢直角，所以这很可能适合我们的机器。

    配置流量计后，您将在屏幕左下方看到三个复选框。默认情况下选择“显示轴”和“Joggable”选项。“显示轴”表示原点和轴显示在带有图形的屏幕上。这也意味着在“移动”选项卡上，当选择该流量计时，所有“移动工具”箭头将被颜色编码为适当的轴！（红色= X轴;绿色= Y轴;蓝色= Z轴）这在教授程序航路点时非常方便。此外，如果在“流量计”菜单中选择“基准”或“工具”，则可以在“移动”选项卡上选择“显示轴”以获得相同的效果。

    您可以看到在“移动”选项卡上选择的示教平面。我重命名了飞机“机器”，并在屏幕右上角的流量计菜单中选择了它。您可以看到移动工具箭头都是彩色编码的，现在我们可以相对于该流量计移动电磁流量计。在编程过程中，这可以节省宝贵的时间，并且 - 或许更重要的是 - 在一个不与物理机器对齐的坐标系中尝试“锯齿形”的麻烦。

    正如您看到的，有一个名为“ 变量 ”的第三个复选框。我将在本系列的后续部分中介绍此项目，因为我们会更先进，但作为一个小型预告片，可以将整个基于可变特征的程序航点的部分！这对于电磁流量计可移动或电磁流量计将与之交互的应用可能不在同一位置的应用尤其有用。

    重点外卖
    所有这些信息中最重要的一点是与编程无关;这是提前规划的重要性。许多项目需要尽快完成，用户立即开始编程电磁流量计，因为他们知道应用程序的前后转发。但他们只知道在涉及电磁流量计之前它是如何完成的。这种差异至关重要！如果不利用系统内置的工具，应用程序可能需要更长的时间。这个主题将继续在本系列的下一部分关于程序组织的主题：特别是UR中的文件夹流量计。