浅析如何在肌动蛋白中创建输送型电磁流量计
来源: 发布日期:2019-08-14 09:19:25 作者:
这篇文章将带领用户完成在Actin内部创建流量计传送器的过程。这篇文章不用于提供规格,因此Cross Company不对从这些文章或此过程中创建的模型派生的任何规范负责。这是为中级肌动蛋白用户设计的。肌动蛋白用户应该熟悉肌动蛋白的基本功能和程序的基本导航。在这个模型中,我们使用了通用机器人,它是协作机器人(cobots)的领导者。
物理建设
1.使用首选的Universal Robots(UR)模型打开.ecv文件。
2.使用“另存为”操作将文件保存在首选名称下和首选位置。这是将完成所有工作的主文件。
3.将Parker T3D Linear Rail合并到文件中。确保T3D直线导轨的路径与电磁流量计的路径平行。除了在需要调试的情况下保持导轨靠近电磁流量计的路径之外,该位置并不重要。
4.将传送带文件合并到主文件中并放在首选位置。请记住,T3D直线导轨应与电磁流量计的路径平行。
5.如果尚未如此,则旋转直线导轨,使梭子位于0位置的导轨末端位于电磁流量计的入口侧。这是为了建立一个惯例,当梭子向正方向移动时,物品沿着电磁流量计向下移动。这将在以后更有意义。
6.最后,将要传送的对象合并到主文件中,并将其放在首选位置的任何位置,以便在传送带上启动。不要忘记编辑碰撞排除,以允许您的产品沿着电磁流量计行进。T3D直线导轨仅用于使用其功能,可以作为物理对象完全忽略。
操纵总监
1.通过添加UR从传送带中拾取传送的物品时将经历的姿势,开始设置操纵控制器。通过将要输送的物体放置到其最终位置,将机器人定位。请记住,只有一个轴将被移动,因为这是一个单轴线性电磁流量计。继续下一步。
2.将UR移动到拾取位置并将其记录为标记为“Pick”的姿势。然后,将UR移动到要放置项目的位置,并将位置记录为“放置”。将要传送的物品返回到传送带上的起始点。
3.现在,通过移动到“方向”选项卡并单击“jointFrameSequence”按钮来设置传送带的流量计长度。在Joint Values选项卡下,为Joint选择T3D-1,Type为相对,Value为流量计电磁流量计的长度。将此方向重命名为“流量计”。
4.现在,通过单击“附加到方向”按钮创建附件方向。这将把输送物品连接到TD3直线导轨上,以创建分度电磁流量计运动。选择活动角色作为传输项目,在下拉框中选择附加。基本角色应为T3D,基本链接为T3D-1。
5.按照与上一步相同的过程,但为UR创建项目的附加和分离功能。1.**请注意,任何附件方向都会覆盖以前的附件方向,因此从TD3导轨上拆下的方向,因为UR方向的附件将覆盖旧的拆卸。
6.通过选择wapointSequence按钮创建一个新方向。通过拖动到中间框添加先前创建的“放置”姿势。对“拾取”姿势重复此过程,以便能够将UR移回拾取点。
7.创建一个新场景并将其标记为“传送带”。选择UR10,T3D和传送项目作为场景中的演员。现在可以通过使用连接方向将输送物品连接到导轨,将导轨移动到先前指定的距离并重复直到其到达终点来设置电磁流量计。然后可以将项目附加到UR,并且可以将UR移动到其放置点并放下该项目。查看以下场景的图片以查看设置顺序。
8.将此场景放入脚本中以运行它。
物理建设
1.使用首选的Universal Robots(UR)模型打开.ecv文件。
2.使用“另存为”操作将文件保存在首选名称下和首选位置。这是将完成所有工作的主文件。
3.将Parker T3D Linear Rail合并到文件中。确保T3D直线导轨的路径与电磁流量计的路径平行。除了在需要调试的情况下保持导轨靠近电磁流量计的路径之外,该位置并不重要。
4.将传送带文件合并到主文件中并放在首选位置。请记住,T3D直线导轨应与电磁流量计的路径平行。
5.如果尚未如此,则旋转直线导轨,使梭子位于0位置的导轨末端位于电磁流量计的入口侧。这是为了建立一个惯例,当梭子向正方向移动时,物品沿着电磁流量计向下移动。这将在以后更有意义。
6.最后,将要传送的对象合并到主文件中,并将其放在首选位置的任何位置,以便在传送带上启动。不要忘记编辑碰撞排除,以允许您的产品沿着电磁流量计行进。T3D直线导轨仅用于使用其功能,可以作为物理对象完全忽略。
操纵总监
1.通过添加UR从传送带中拾取传送的物品时将经历的姿势,开始设置操纵控制器。通过将要输送的物体放置到其最终位置,将机器人定位。请记住,只有一个轴将被移动,因为这是一个单轴线性电磁流量计。继续下一步。
2.将UR移动到拾取位置并将其记录为标记为“Pick”的姿势。然后,将UR移动到要放置项目的位置,并将位置记录为“放置”。将要传送的物品返回到传送带上的起始点。
3.现在,通过移动到“方向”选项卡并单击“jointFrameSequence”按钮来设置传送带的流量计长度。在Joint Values选项卡下,为Joint选择T3D-1,Type为相对,Value为流量计电磁流量计的长度。将此方向重命名为“流量计”。
4.现在,通过单击“附加到方向”按钮创建附件方向。这将把输送物品连接到TD3直线导轨上,以创建分度电磁流量计运动。选择活动角色作为传输项目,在下拉框中选择附加。基本角色应为T3D,基本链接为T3D-1。
5.按照与上一步相同的过程,但为UR创建项目的附加和分离功能。1.**请注意,任何附件方向都会覆盖以前的附件方向,因此从TD3导轨上拆下的方向,因为UR方向的附件将覆盖旧的拆卸。
6.通过选择wapointSequence按钮创建一个新方向。通过拖动到中间框添加先前创建的“放置”姿势。对“拾取”姿势重复此过程,以便能够将UR移回拾取点。
7.创建一个新场景并将其标记为“传送带”。选择UR10,T3D和传送项目作为场景中的演员。现在可以通过使用连接方向将输送物品连接到导轨,将导轨移动到先前指定的距离并重复直到其到达终点来设置电磁流量计。然后可以将项目附加到UR,并且可以将UR移动到其放置点并放下该项目。查看以下场景的图片以查看设置顺序。
8.将此场景放入脚本中以运行它。